刺参身体呈圆柱形，长20～40厘米。前端口周围生有20个触手。背面有4～6行肉刺，腹面有3行管足。身体颜色为黄褐、黑褐、绿褐、纯白或灰白等。刺参多栖息在水流缓稳、海藻丰富的细沙海底和岩礁底，夏季水温高时夏眠，环境不适时有排脏现象，它有很强的再生能力，损伤或被切割后都能再生。

刺参可供食用。我国北部沿海出产很多，可人工养殖。